通过阅读本篇文档，您能够实现：

1. 了解 Isaac Sim
2. 启动 Isaac Streaming 可视化，使用3D资产搭建环境
3. 使用 Isaac Sim 核心功能 Replicator 随机化环境
4. 使用可视化验证效果

Isaac Sim 是一款基于 NVIDIA Omniverse 构建的开源参考应用，使开发者能够在基于物理的虚拟环境中模拟和测试 AI 驱动的机器人开发解决方案。用户可以构建自己的基于通用场景描述 (OpenUSD) 的自定义模拟器，或将核心 Isaac Sim 技术集成到现有的测试和验证流程中。
IsaacSim 提供了三种主要使用方式，在配有 GPU 和显示器的工作站部署、在 Headless 的服务器部署并配合带有显示器的终端串流使用、完全在 Headless 服务器上使用(纯 python环境，无 GUI)，其中前两种适合交互式建模渲染、最后一种适合大规模数据合成和训练。

本文主要在开发机上进行演示第一种场景，帮助大家开箱即用地使用云上3D资产，并使用 IsaacSim Replicator 工具做一个简单的环境随机化演示。效果预览如下视频（V1），包括位置，角度，大小，光源方向，颜色的随机改变。

开发机连接 Isaac Streaming #

配置 API 网关与安全组 #

创建资源组、队列后，需要配置 API 网关和安全组以连接 Isaac Streaming。
注意：推荐使用 Isaac Sim v6.0.0 及以上版本镜像，低版本镜像可能会遇到卡顿问题。使用 Isaac Sim v6.0.0 及以上版本镜像时，宿主机 NVIDIA 显卡驱动版本必须大于等于 580。

1. 创建API网关（若已创建跳过该步骤）

该处带宽将用于Isaac可视化的网络连接，推荐按照需求设置。默认1080p 60FPS画质，推荐15Mbps。

2. 在机器学习平台左侧导航栏选择“全局配置”，进入开发机所在的私有网络，编辑网络VPC授权，选择“公网配置”为允许公网访问；“公网类型”为专享网络；并设置“API网关”为已有的API网关。
3. 配置安全组：在私有网络左侧导航栏选择“安全组”，选择开发机私有网络对应的安全组或创建安全组。进入“安全组”的“访问规则”，根据 Isaac 版本设置监听端口。

描述	协议类型	端口
Isaac 可视化指令	TCP	49100
Isaac 可视化媒体	UDP	47998

启动 Isaac Streaming #

在火山引擎上使用开发机进行 Isaac Streaming 连接。

1. 在开发机设置中开启 Isaac 可视化。

2. 登录 WebIDE 启动以下命令，就能够在 Isaac Streaming 可视化远程使用串流显示。

# 进入 isaac-sim.streaming.sh 所在目录
cd /workspace/isaaclab/_isaac_sim && ./isaac-sim.streaming.sh --allow-root

3. 点击“公网连接Isaac”访问 Isaac Streaming。

另一种连接方法是在开发机上设置 RDP， 详见 开发机上使用 Isaac Sim 工具实践--机器学习平台-火山引擎。

搭建仿真环境 #

使用火山引擎已有的3D资产，可以搭建个性化的仿真环境。

如上图，直接拖拽 Assets/ArchVis/Industrial/Stages/IsaacWarehouse.usd 资源搭建一个仓库。

3D 资产目录 #

资产位置如下图 P2，3D 云端资产位于 https://omniverse-content-staging.s3.us-west-2.amazonaws.com/，您可以直接查看资产，拖动并加载到场景。
同时，火山引擎自带上万个资产 (P3)，在 Content 面板能够看到已经下载的位于 /preset-datasets/robotics/omniverse-content-production/ 的资产目录，其下结构同 AWS 云端资产 (P2) 一致。由于 AWS 的资源需要下载。推荐在 NVIDIA Assets 和 Isaac Assets (Beta) 面板仅作搜索，而直接加载Content 面板下的资源。

Replicator 环境随机化 #

采用 自带的 Replicator 可以实现环境随机化，Replicator 能对包括不限于对象的材质、颜色、大小、位置、角度、摄像机角度等属性进行随机化。
点击 Isaac 的 Window->Script Editor，调出代码编辑器界面，可直接在外部 py 文件编写代码。
书写一个 Python 脚本，调用 Replicator 使用 rep.create. 建立可复制生成的对象，或者在已有资产加上 semantic 标签，通过 rep.get.prims(semantics=[...]) 获得 Prim 对象。可以参考 Nvidia 文档 Omniverse Replicator
下图 (P4) 是一个使用 Replicator 构造的场景。其主体是一个咖啡桌，运行脚本时，左侧书本的位置/角度、盘子的大小、前景光源方向、背景光颜色会发生变化；摄像机角度也可以发生变化。

效果验证 #

视频 (V1) 展示了运行 Replicator 脚本触发随机化场景对象。下面视频（V2）展示了随机化相机的角度和位置。

还可以通过添加摄像机的运动路径实现动态拍摄 (V3)。通过设置 Writer，能够捕获信息到输出目录。对比 RDP，Isaac Streaming 上流畅度有明显提升。

使用火山引擎提供的资产可以快速搭建 Isaac Sim 物理仿真渲染环境，进行大规模的物理仿真数据合成，为具身智能等训练提供大规模数据，助力提升大模型的研发效能；同时Nvidia官方也提供了更加丰富的教程和用例，借助这些资源，也可以在机器学习平台快速实践。